Музей был открыт 11 сентября 2015 года в старинном городе Мещовске — на родине двух русских цариц. Музейная экспозиция создана при участии Калужского областного краеведческого музея. В общей сложности в музее представлено около 500 экспонатов.

Музей посвящен династии Романовых и трём русским царицам, которые родились на Калужской земле: Евдокии Стрешневой, Наталье Нарышкиной и Евдокии Лопухиной.

На первом этаже музея размещена экспозиция, посвященная древним Серенскому и Мещовскому городищам и истории Мещовской земли с XIII века. Представленные экспонаты были найдены при археологических раскопках на Серенском городище, которые начались еще в XIX веке. Одним из самых заметных экспонатов является макет древнего города Серенска — культурного центра вятичей.

В залах второго этажа представлены экспонаты, связанные с историей Династии Романовых.

Третий этаж музея — конференц-зал, из окон которого открывается потрясающий вид на древний город Мещовск.

Изюминка музея — восковые фигуры первой и последней русских цариц, уроженок мещовской земли.

Музей предлагает экскурсии по экспозициям музея и пешие прогулки по городу с посещением его самых интересных уголков.